Entrer aux USA par voie terrestre

Bonjour à tous,
Nous sommes 4 Belges de la même famille. Nous avons réservé un vol « multidestination » chez Opodo :
Vol aller, le 6 août de Paris à Montréal ;
Vol retour le 15 août de New York à Paris.
Nous allons visiter de la famille au Québec et ensuite nous prendrons la route pour aller de Montréal à New York.
Au point de vue des documents à préparer :
1 - Nous possédons un passeport électronique (à puce) en règle ;
2 - J'ai compris que l'autorisation ESTA ne peut pas encore être obtenue pour une entrée « par voie terrestre » aux USA ;
3 - Je suis presque sûr que nous devrons remplir le formulaire vert I-94W à la frontière ;
4 - Par contre :
Je ne dispose d'aucune information précise indiquant si je dois obtenir un VISA. Je n'ai pas de lien vers un site officiel où je pourrais obtenir une réponse exacte !
Merci de m'éclairer à propos du VISA à obtenir ou pas...